GNSSの信号の強度あるいは品質の指標として使われる、SNR (Signal-to-Noise Ratio; S/N)とCNR (Carrier-to-Noise Ratio; C/No)の違いは何だろうか。 私が少し調べた限りでは、 人により、同じ意味で使われることもあるようだし、定義が異なることもあるよう…

UAV写真測量はGNSSにべったり頼るものだが、私のGNSSの勉強は遅々としてあまり進んでいない。次に勉強する時間が手に入ったときのために、現状の疑問点・課題をメモしておく。赤字は今後の課題となるところ。 水面は、マルチパスの原因の1つとして目されてい…

1. はじめに：最小二乗法による推定値のバラつきとは？ 何かのパラメータを最小二乗法で推定するときは決まって、モデル式に（多くの場合、モデル式に含まれる観測値に）何かの誤差が含まれていると仮定している。もし誤差を認めないなら、つまり誤差項のな…

本記事では、前記事：バンドル調整でパラメータの不定性を確認するにはどうするか を踏まえ、前記事で第2の検証方法として挙げた「2. 最適化を実施したときの目的関数値が、θiを誤った値に固定した場合とθiを正しい値に固定した場合で、有意に変わらないかを…

カメラパラメータをθ、それらの非線形関数である再投影誤差のRMSをg(θ)で表すと、バンドル調整は、g(θ)を最小化する非線形最小二乗法である。 本研究室ではバンドル調整の数値シミュレーションを多用するが、Critical Configurationによってθの要素の一部、…

光軸が平行かつ、光軸と基線が直交するように撮影した2枚の写真を用いて、写真間で対応付けられた点Pの座標を推定する（2視線の交点の座標を計算する）「2視点三角測量」(two-view triangulation) の状況を考える。最も古典的な写真測量だ。 各写真における…

Metashapeでバンドル調整を行うためのダイアログ「カメラアラインメントを最適化」（旧「カメラを最適化」；英語ではOptimize Cameras）には、バージョン1.6.0で、「追加の補正を調整」(Fit additional corrections)というチェックボックスが実装されました…

先日、最尤法のバイアスに関する記事を書いた理由は、バンドル調整におけるカメラパラメータの推定のバイアスが、ドーム状変形やボウル状変形といった「系統誤差」（正確には、点群の世界座標に関する系統誤差）と関係がある可能性を疑っているから。 ただ、…

プロローグ この記事では、SfMなどで使われるバンドル調整の根幹をなす、最小二乗法・最尤法の性質を扱います。 2変数X, Yに関するn個の観測データがあるとき、 xを説明変数とし、Yを目的変数とする回帰モデル： Y = f(X) + ε を考えて、関数fに含まれるパラ…

日本写真測量学会の学会奨励賞を契機に、陸域のUAV写真測量に関する空中測量研究室の研究歴をまとめた記事を、日本測量協会の月刊「測量」に掲載いただきました： 神野有生, SfM-MVSを用いたUAV写真測量の効率化に関する研究, 月刊「測量」, 2023年1月号. 今…

UAV写真測量の勉強を始めたときから気になっていた基礎的なテーマを検討した、新しい論文の紹介です。本質的にはUAVやSfM/MVSを使う場合に限られる話ではなく、航空写真測量の分野でビートルズの時代に論文が出ていてもおかしくないテーマなのですが、どうし…