1. はじめに：最小二乗法による推定値のバラつきとは？ 何かのパラメータを最小二乗法で推定するときは決まって、モデル式に（多くの場合、モデル式に含まれる観測値に）何かの誤差が含まれていると仮定している。もし誤差を認めないなら、つまり誤差項のな…

本記事では、前記事：バンドル調整でパラメータの不定性を確認するにはどうするか を踏まえ、前記事で第2の検証方法として挙げた「2. 最適化を実施したときの目的関数値が、θiを誤った値に固定した場合とθiを正しい値に固定した場合で、有意に変わらないかを…

光軸が平行かつ、光軸と基線が直交するように撮影した2枚の写真を用いて、写真間で対応付けられた点Pの座標を推定する（2視線の交点の座標を計算する）「2視点三角測量」(two-view triangulation) の状況を考える。最も古典的な写真測量だ。 各写真における…

先日、最尤法のバイアスに関する記事を書いた理由は、バンドル調整におけるカメラパラメータの推定のバイアスが、ドーム状変形やボウル状変形といった「系統誤差」（正確には、点群の世界座標に関する系統誤差）と関係がある可能性を疑っているから。 ただ、…

プロローグ この記事では、SfMなどで使われるバンドル調整の根幹をなす、最小二乗法・最尤法の性質を扱います。 2変数X, Yに関するn個の観測データがあるとき、 xを説明変数とし、Yを目的変数とする回帰モデル： Y = f(X) + ε を考えて、関数fに含まれるパラ…

日本写真測量学会の学会奨励賞を契機に、陸域のUAV写真測量に関する空中測量研究室の研究歴をまとめた記事を、日本測量協会の月刊「測量」に掲載いただきました： 神野有生, SfM-MVSを用いたUAV写真測量の効率化に関する研究, 月刊「測量」, 2023年1月号. 今…

技術ノート【1冊目】を振り返る アメブロ「空中測量研究室の技術ノート」を書き始めてから、早くも5年半が過ぎた。 書き始めた1つの目的は、私の研究室の研究活動の成果を、関心のある方に直接届けることで、研究活動の工学的な意義を高めることだった。 私…