本記事では、前記事：バンドル調整でパラメータの不定性を確認するにはどうするか を踏まえ、前記事で第2の検証方法として挙げた「2. 最適化を実施したときの目的関数値が、θiを誤った値に固定した場合とθiを正しい値に固定した場合で、有意に変わらないかを…

カメラパラメータをθ、それらの非線形関数である再投影誤差のRMSをg(θ)で表すと、バンドル調整は、g(θ)を最小化する非線形最小二乗法である。 本研究室ではバンドル調整の数値シミュレーションを多用するが、Critical Configurationによってθの要素の一部、…

光軸が平行かつ、光軸と基線が直交するように撮影した2枚の写真を用いて、写真間で対応付けられた点Pの座標を推定する（2視線の交点の座標を計算する）「2視点三角測量」(two-view triangulation) の状況を考える。最も古典的な写真測量だ。 各写真における…